1 改造原因
2 電氣部分改造
- 穩(wěn)定性分析
- 由于內(nèi)部轉(zhuǎn)角閉環(huán)不包含間隙非線性環(huán)節(jié),因此通過合理設(shè)計(jì)該局部線性系統(tǒng),可使其成為一無超調(diào)的快速隨動(dòng)系統(tǒng),其動(dòng)態(tài)特性可近似表示為
q0(S)/qi(S)=Kq/(TqS+1) 式中:Kq——轉(zhuǎn)角閉環(huán)增益- Tq——轉(zhuǎn)角閉環(huán)時(shí)間常數(shù)
- 系統(tǒng)外環(huán)雖然包含了非線性環(huán)節(jié),但設(shè)計(jì)控制器使
Gp(S)=Kp/S 式中 Kp——積分環(huán)節(jié)時(shí)間常數(shù)- 將系統(tǒng)校正為Ⅰ型并合理選擇系統(tǒng)增益,可避免系統(tǒng)的頻率特性曲線與非線性環(huán)節(jié)的負(fù)倒幅曲線相交或?qū)⑵浒鼑?,從而保證系統(tǒng)穩(wěn)定工作。顯然當(dāng)Tq較小時(shí),q0(S)/qi(S)=K0,系統(tǒng)將具有更強(qiáng)的穩(wěn)定性。
- 跟隨誤差分析
- 采用上述方案可保證系統(tǒng)穩(wěn)定工作,因此可忽略非線性因數(shù)的影響,求出該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)

- 系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)使反饋系數(shù)Kf=1,前饋通道
- 上式說明,雙閉環(huán)系統(tǒng)具有理想的動(dòng)態(tài)性能和跟隨精度。
- 用三菱PLC處理復(fù)雜電路邏輯關(guān)系,使得線路簡(jiǎn)化,性能穩(wěn)定,維護(hù)方便。另外,為使機(jī)床能夠滿足加工不同材料的要求,主軸使用變頻器進(jìn)行無級(jí)調(diào)速,保證主軸速度變化情況下,轉(zhuǎn)矩變化小。
- 由于內(nèi)部轉(zhuǎn)角閉環(huán)不包含間隙非線性環(huán)節(jié),因此通過合理設(shè)計(jì)該局部線性系統(tǒng),可使其成為一無超調(diào)的快速隨動(dòng)系統(tǒng),其動(dòng)態(tài)特性可近似表示為
3 機(jī)械部分改造
4 改造結(jié)果
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