四、為什么需要程序運動控制

　　過程控制技術可以為需要實時性(Real Time)控制的產業應用者，提供以下的優點：一般的無同步機制的控制卡，各軸之間的控制為獨立關系，如果要進行主軸(Master Axis)與從軸(Slave Axis)的應用，那些解決方案是無法達到這種精確控制需求的。唯有利用串行式運動控制技術，彼此間依照通信協議的固定時鐘，才能依照基本時鐘進行同步控制。

　　除串行式控制技術外，DSP的加入控制工程網版權所有，可以讓用戶有更多的彈性加入到過程控制的流程，可程序化的優點讓用戶不需要通過操作系統的非實時性而造成指令延遲。可以充分利用串行式控制的實時性，而達到多軸同步控制的應用。

　　在過程控制中，用戶可以自由選擇各軸間的同步關系，例如決定了主軸運動之后，從軸可以依據主軸的位置、運動速度、或是外部的數字信號作為同步觸發信號，亦可以實現動態位置補償的功能，使得主從軸可以在時間上完美搭配。

　　過程控制的控制權在DSP上，所以可以大幅減少CPU的系統負擔，減少通過操作系統傳遞運動指令所造成的時間延遲，增進往復性的控制效能。

　　五、結語

　　運動控制的技術日新月異，不論是ASIC或是DSP為核心的運動控制卡，均有其優缺點。在高端應用上，對于控制的實時性要求會是一個新趨勢，串行式的通信技術加上DSP的運動控制，程序運動控制的技術將可以讓用戶在精密機械的控制中，提升控制精度與效能，縮短往復性運動的周期時間，進而增加機器設備的生產產能。筆者希望通過這篇文章，與對程序運動控制有興趣者共同分享，提供另一層面的見解。