四、為什么需要程序運(yùn)動(dòng)控制

　　過(guò)程控制技術(shù)可以為需要實(shí)時(shí)性(Real Time)控制的產(chǎn)業(yè)應(yīng)用者，提供以下的優(yōu)點(diǎn)：一般的無(wú)同步機(jī)制的控制卡，各軸之間的控制為獨(dú)立關(guān)系，如果要進(jìn)行主軸(Master Axis)與從軸(Slave Axis)的應(yīng)用，那些解決方案是無(wú)法達(dá)到這種精確控制需求的。唯有利用串行式運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，彼此間依照通信協(xié)議的固定時(shí)鐘，才能依照基本時(shí)鐘進(jìn)行同步控制。

　　除串行式控制技術(shù)外，DSP的加入控制工程網(wǎng)版權(quán)所有，可以讓用戶(hù)有更多的彈性加入到過(guò)程控制的流程，可程序化的優(yōu)點(diǎn)讓用戶(hù)不需要通過(guò)操作系統(tǒng)的非實(shí)時(shí)性而造成指令延遲?？梢猿浞掷么惺娇刂频膶?shí)時(shí)性，而達(dá)到多軸同步控制的應(yīng)用。

　　在過(guò)程控制中，用戶(hù)可以自由選擇各軸間的同步關(guān)系，例如決定了主軸運(yùn)動(dòng)之后，從軸可以依據(jù)主軸的位置、運(yùn)動(dòng)速度、或是外部的數(shù)字信號(hào)作為同步觸發(fā)信號(hào)，亦可以實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)位置補(bǔ)償?shù)墓δ?，使得主從軸可以在時(shí)間上完美搭配。

　　過(guò)程控制的控制權(quán)在DSP上，所以可以大幅減少CPU的系統(tǒng)負(fù)擔(dān)，減少通過(guò)操作系統(tǒng)傳遞運(yùn)動(dòng)指令所造成的時(shí)間延遲，增進(jìn)往復(fù)性的控制效能。

　　五、結(jié)語(yǔ)

　　運(yùn)動(dòng)控制的技術(shù)日新月異，不論是ASIC或是DSP為核心的運(yùn)動(dòng)控制卡，均有其優(yōu)缺點(diǎn)。在高端應(yīng)用上，對(duì)于控制的實(shí)時(shí)性要求會(huì)是一個(gè)新趨勢(shì)，串行式的通信技術(shù)加上DSP的運(yùn)動(dòng)控制，程序運(yùn)動(dòng)控制的技術(shù)將可以讓用戶(hù)在精密機(jī)械的控制中，提升控制精度與效能，縮短往復(fù)性運(yùn)動(dòng)的周期時(shí)間，進(jìn)而增加機(jī)器設(shè)備的生產(chǎn)產(chǎn)能。筆者希望通過(guò)這篇文章，與對(duì)程序運(yùn)動(dòng)控制有興趣者共同分享，提供另一層面的見(jiàn)解。